Роботҳои кафшерӣ роботҳои саноатӣ мебошанд, ки ба кафшер машғуланд (аз ҷумла буридан ва пошидан).Мувофиқи Ташкилоти Байналмилалии Стандартизатсия (ISO) Мошинҳои саноатӣ Одам ҳамчун роботи кафшери стандартӣ муайян карда мешавад, роботи саноатӣ як оператори бисёрҷанба, барномарезишаванда ва автоматии идоракунии автоматӣ (Манипулятор) бо се ё зиёда меҳварҳои барномарезишаванда барои автоматизатсияи саноатӣ мебошад.Барои ҷойгир кардани истифодаҳои гуногун, чоҳи охирини робот дорои интерфейси механикӣ мебошад, одатан фланеци пайвасткунанда, ки мумкин аст бо асбобҳои гуногун ё фаъолкунандаҳои ниҳоӣ муҷаҳҳаз карда шаванд.Роботҳои кафшерӣ роботҳои саноатӣ мебошанд, ки фланецҳои меҳвари охирини онҳо бо анбӯрҳои кафшерӣ ё таппончаи кафшерӣ (буридан) муҷаҳҳаз карда шудаанд, то онҳо метавонанд кафшер, бурида ё гарм пошида шаванд.

Бо рушди технологияи электронӣ, технологияи компютерӣ, технологияи идоракунии ададӣ ва робототехникӣ, роботҳои кафшери автоматӣ, аз солҳои 60-ум дар истеҳсолот истифода мешаванд, технологияи он торафт пухтатар шуда истодааст, асосан дорои хусусиятҳои зерин мебошад.афзалиятҳо:

1) Сифати кафшерро мӯътадил ва такмил дода, сифати кафшерро дар шакли ададӣ инъикос карда метавонад;

2) баланд бардоштани хосилнокии мехнат;

3) баланд бардоштани шиддатнокии меҳнати коргарон, метавонад дар муҳити зараровар кор кунад;

4) кам кардани талабот ба малакаи кори коргарон;

5) Кутох кардани давраи тайёрии модификация ва тагйир додани махсулот, кам кардани маблаггузории дахлдори тачхизот.

Аз ин рӯ, дар ҳама соҳаҳои ҳаёт васеъ истифода шудааст.

Роботи кафшер асосан аз ду қисм иборат аст: робот ва таҷҳизоти кафшер.Робот аз корпуси робот ва кабинети идоракунӣ (таҷҳизот ва нармафзор) иборат аст.Таҷҳизоти кафшерӣ, ки кафшери камон ва кафшери нуқтаро мисол мегирем, аз таъминоти барқи кафшерӣ (аз ҷумла системаи идоракунии он), интиқолдиҳандаи сим (кафшери камон), таппончаи кафшерӣ (қизчоқ) ва ғайра иборат аст.Барои роботҳои интеллектуалӣ инчунин бояд системаҳои ҳассос, ба монанди сенсорҳои лазерӣ ё камера ва идоракунии онҳо мавҷуд бошанд.

Диаграммаи роботи кафшер

Роботҳои кафшерӣ, ки дар саросари ҷаҳон истеҳсол мешаванд, асосан роботҳои муштарак мебошанд, ки аксарияти онҳо шаш меҳвар доранд.Дар байни онҳо, меҳварҳои 1, 2, 3 метавонанд асбоби охириро ба мавқеъҳои гуногуни фазоӣ фиристанд, дар ҳоле ки меҳварҳои 4, 5, 6 барои ҳалли талаботҳои гуногуни мавқеи асбобҳо.Ду шакли асосии сохтори механикии корпуси роботи кафшерӣ вуҷуд дорад: яке сохтори параллелограммӣ ва дигараш конструксияи паҳлӯӣ (хавҷ) мебошад.Бартарии асосии сохтори паҳлӯӣ насбшуда (винг) доираи васеи фаъолияти дастҳои болоӣ ва поёнӣ мебошад, ки имкон медиҳад фазои кории робот тақрибан ба як кура расад.Дар натиҷа, робот метавонад дар болои рафҳо зеру забар кор кунад, то фазои фаршро сарфа кунад ва ҷараёни ашёро дар замин осон кунад.Аммо, ин роботи паҳлӯ насбшуда, 2 ва 3 меҳвар барои сохтори кантилвер, сахтии роботро коҳиш медиҳад, ки одатан барои роботҳои бори хурдтар барои кафшери камон, буридан ё пошидан мувофиқ аст.Дасти болоии роботи параллелограммӣ тавассути фишанг идора карда мешавад.Фишанг ду тарафи параллелограммро бо бозуи поёнӣ ташкил медиҳад.Ҳамин тавр номгузорӣ шудааст.Ташаккули аввали роботҳои параллелограмӣ фазои кории роботҳо нисбатан хурд аст (бо пеши робот маҳдуд аст), овезон кардани кори зеру забар душвор аст.Бо вуҷуди ин, роботи нави параллелограмӣ (роботи параллелӣ), ки аз охири солҳои 1980-ум таҳия шудааст, тавонист фазои кориро то боло, қафо ва поёни робот бидуни сахтии роботи ченкунанда васеъ кунад, аз ин рӯ ба он таваҷҷӯҳи зиёд зоҳир карда шуд.Ин сохтор на танҳо барои сабук, балки барои роботҳои вазнин ҳам мувофиқ аст.Дар солҳои охир, роботҳои кафшери нуқтаӣ (бори аз 100 то 150 кг) бештар роботҳои сохтори параллелограмиро интихоб мекунанд.

Ҳар як чоҳҳои ду роботи боло барои ҳаракати гардиш истифода мешаванд, бинобар ин муҳаррики серворо редуктори чархи сӯзан (RV) (1 то 3 меҳвар) ва редуктори гармоникӣ (1 то 6 меҳвар) идора мекунад.Пеш аз миёнаҳои солҳои 1980-ум, роботҳои бо нерӯи барқ ​​идорашаванда бо муҳаррикҳои серво DC кор мекарданд ва аз охири солҳои 1980-ум кишварҳо ба муҳаррикҳои серво AC гузаштанд.Азбаски муҳаррикҳои AC щеткаҳои карбон надоранд, хусусиятҳои хуби динамикӣ надоранд, то роботи нав на танҳо сатҳи садамаҳои паст, балки вақти ройгони хидматрасониро низ зиёд кунад, суръати плюс (минус) низ зуд бошад.Баъзе роботҳои нави сабук бо бори камтар аз 16 кг суръати максималии ҳаракат дар нуқтаи марказии асбобҳо (TCP), ҷойгиркунии дақиқ ва ларзиши паст доранд.Дар баробари ин кабинети идоракунии робот аз микрокомпьютери 32-битӣ ва алгоритми нав низ истифода бурд, то ки вай вазифаи оптимизатсияи худи роҳро дошта бошад, траекторияро ба траекторияи таълим наздиктар гузаронад.

хосият

Таҳрири Овоз

Кафшери нуқтаӣ нисбат ба роботҳои кафшер чандон серталаб нест.Азбаски кафшери нуқтаӣ танҳо ба назорати нуқта ниёз дорад, зеро барои анбӯрҳои кафшерӣ байни нуқта ва нуқтаи ҳаракати траектория талаботҳои қатъӣ нест, ки роботро танҳо барои кафшери нуқтаӣ дар вақти аввал истифода бурдан мумкин аст.Роботи кафшери нуқта на танҳо иқтидори кофии сарборӣ дорад, балки дар суръати гузариш аз нуқта ба нуқта тез аст, амал бояд ҳамвор бошад, ҷойгиркунӣ дақиқ бошад, то вақти смена, лифт кам карда шавад.

Хосилнокии баланд.Чӣ қадар иқтидори сарбории роботи кафшери нуқтаӣ аз шакли тазиқи кафшери истифодашаванда вобаста аст.Барои анбӯрҳои кафшерие, ки аз трансформаторҳо ҷудо карда шудаанд, бори 30 то 45 кг роботҳо кифояанд.Аммо, аз як тараф, ин гуна тазиқи кафшер аз сабаби дарозии хати дуюмдараҷаи кабелӣ, талафоти нерӯи барқ ​​калон аст, он ба робот барои кафшер кардани анбӯрҳои кафшерӣ ба даруни қисмати кор мувофиқ нест, аз тарафи дигар , хати кабел бо харакати робот тезтар вайрон мешавад.Аз ин ру, истифодаи анбурхои кафшеркунии интегралй тадричан зиёд мешавад.Ин тазкикаи кафшерй хамрохи трансформатор вазни кариб 70 килограммро ташкил медихад.Бо назардошти он, ки робот бояд иқтидори кофии сарборӣ дошта бошад, анбӯрҳои кафшершуда ба мавқеи кайҳонӣ барои кафшер бо суръатбахшии калон, одатан роботҳои вазнин бо бори аз 100 то 150 кг интихоб карда мешаванд.Бо максади ко-неъ гардондани талабхои ба масофаи кутох зуд чойгир кардани кандчахои кафшер хангоми кафшери доимии нуқта.Роботи нави вазнин қобилияти ба анҷом расонидани 50 мм ҷойивазкуниро дар 0,3 сония илова мекунад.Ин барои кори мотор, суръати ҳисоббарорӣ ва алгоритми микрокомпьютер талаботи баландтар мегузорад.

Тарҳрезии сохторӣ

Таҳрири Овоз

Азбаски тарроҳии роботи кафшер дар фазои квази-ҳавоӣ ва фазои танг ҷойгир аст, бо мақсади кафолат додани он, ки робот кафшери кафшерро мувофиқи маълумоти инҳирофии сенсори камон пайгирӣ кунад, робот бояд ҳаракати паймон ва фасеҳ тарҳрезӣ шавад. ва кори устувор.Бо назардошти хусусиятҳои фазои танг, роботи кафшери хурди сайёр таҳия карда мешавад, ки мувофиқи хусусиятҳои ҳаракати ҳар як сохтори робот бо истифода аз усули тарҳрезии модулӣ, механизми робот ба се қисм тақсим мешавад: платформаи чархдор, танзимкунандаи машъал ва сенсори камон.Дар байни онҳо, платформаи мобилии чархдор аз сабаби инерсия, аксуламали суст, асосан дар пайгирии ноҳамвор дар кафшер, механизми танзими машъал барои пайгирии дақиқи кафшер, сенсори камон барои анҷом додани муайянкунии инҳирофоти кафшер дар вақти воқеӣ масъул аст.Илова бар ин, контролери робот ва ронандаи мотор дар платформаи мобилии робот муттаҳид карда шуда, онро хурдтар мекунад.Ҳамзамон, бо мақсади кам кардани таъсири чанг ба қисмҳои ҳаракаткунанда дар муҳити сахти кафшер, сохтори пурра пӯшида барои баланд бардоштани эътимоднокӣ истифода мешавад.^ofсистемаи он.

муҷаҳҳаз кардан

Таҳрири Овоз

Таҷҳизоти кафшери роботи кафшери нуқтаӣ, аз сабаби истифодаи анбӯрҳои кафшерии интегралӣ, трансформаторҳои кафшерӣ дар паси анбӯрҳои кафшерӣ насб карда мешаванд, бинобар ин трансформатор бояд то ҳадди имкон хурд бошад.Барои трансформаторҳои хурдтар метавонанд AC басомади 50 Гцро истифода баранд ва барои трансформаторҳои калонтар, технологияи инвертер барои тағир додани басомади 50 Гц AC ба 600 то 700 Гц AC истифода шудааст, то андозаи трансформатор кам ва кам карда шавад.Пас аз фишори тағирёбанда метавонад мустақиман бо кафшери AC аз 600 то 700 Гц бошад, инчунин метавонад бо кафшери DIRECT дубора ислоҳ карда шавад.Параметрҳои кафшерро таймер танзим мекунанд.Таймери нав микрокомпьютер карда шудааст, аз ин рӯ кабинети идоракунии робот метавонад бидуни ниёз ба интерфейси иловагӣ таймерро мустақиман идора кунад.Spot кафшери робот кафшер анбӯр, одатан бо анбӯр кафшери пневматикӣ, анбӯр кафшери пневматикӣ байни ду электрод дараҷаи кушода аст, умуман танҳо ду инсултро.Ва вақте ки фишори электрод танзим карда мешавад, онро бо хоҳиши худ тағир додан мумкин нест.Дар солхои охир навъи нави кафшери электрикии серво нуксонхо пайдо шуд.Кушодан ва пӯшидани анбӯрҳои кафшерӣ тавассути муҳаррики серво идора карда мешавад ва фикру мулоҳизаҳои лавҳаи рамзӣ имкон медиҳад, ки кушодани анбӯрҳо худсарона интихоб ва мувофиқи эҳтиёҷоти воқеӣ муқаррар карда шавад.Ва қувваи фишор байни электродҳо низ метавонад бидуни марҳила танзим карда шавад.Ин кафшергари нави барқии серво бартариҳои зерин дорад:

1) Давраи кафшери ҳар як нуқтаи кафшерро хеле кам кардан мумкин аст, зеро дараҷаи кушодани анбӯрҳои кафшерӣ аз ҷониби робот дақиқ идора карда мешавад, робот байни нуқта ва нуқтаи ҷараёни ҳаракат, анбӯрҳои кафшер метавонад ба пӯшидан оғоз кунад;

2) Дараҷаи кушодани тазиқи кафшерро мувофиқи ҳолати порчаи корӣ танзим кардан мумкин аст, ба шарте ки ягон бархӯрд ё дахолат барои кам кардани дараҷаи кушодашавӣ вуҷуд надошта бошад, то дараҷаи кушодашавии тазиқи кафшерро сарфа кунад. ки вакти дар вакти кушодану пуши-дани кандчахои кафшеркунй сарфа карда шавад.

3) Вақте ки тазиқи кафшер пӯшида ва фишор дода мешавад, на танҳо андозаи фишорро танзим кардан мумкин аст, балки ҳангоми пӯшидани электродҳо инчунин бодиққат пӯшида мешаванд ва деформатсияи таъсир ва садоро коҳиш медиҳанд.

Роботи кафшери нуқтаҳои FANUC R-2000iB

Барномаҳои кафшерӣ

таҳрир